 |
|
|
| |
다음 순서에 따라 wCK의 ID를 바꿀 수 있습니다.
1. ID를 바꾸고 싶은 wCK를 한 개만 컨트롤박스에 연결합니다.
2. 컨트롤박스의 안정적인 전원 공급을 위해 아답터를 연결합니다.
3. PC케이블을 이용하여 PC의 COM포트와 컨트롤박스를 연결합니다.
4. 컨트롤박스를 PC제어 모드로 만듭니다.
PC제어 모드로 만들기 위해서는 컨트롤박스의 PF2 버튼을 누른 상태에서 전원을 켜서
PF1(파랑 LED), PF2(주황 LED)가 동시에 켜지면 됩니다.
5. wCK Programmer 프로그램을 실행합니다.
6. COM 포트를 실제 연결된 포트에 맞춥니다.
7. COM 포트가 제대로 연결되었다면 Scan Baud 버튼을 눌렀을 때 Scan Baudrate에 115200이 나타납니다.
8. Scan ID 버튼을 누르면 Scan ID 항목에 ID가 나타납니다.
9. Set ID 항목에서 새ID를 선택한 다음, Set ID 버튼을 누릅니다.
10. ID 변경에 성공하면 Good ID Setting!!! 이라는 메시지가 나타나고 실패하면 Try Again 이라는 메시지가 나타납니다. 실패하였다면 1번 부터 순서대로 다시 시도합니다.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| |
로봇의 움직임을 제어하기 위해서는 각각의 관절을 구성하고 있는 wCK에게 명령을 보내야 합니다.
wCK에게 명령을 보내기 위한 가장 쉬운 방법은 컨트롤 박스를 이용하는 것입니다.
컨트롤 박스를 이용하는 방법은 2가지로 나눌 수 있습니다.
1. 컨트롤 박스 자체적으로 명령을 생성해서 보내는 방법
ex) 모션파일, 액션파일을 컨트롤박스에 다운로드 해서 실행하기
2. 컨트롤 박스에 외부장치(PC, PDA, ...등)를 연결하고 외부장치가 보내는 명령을 컨트롤 박스가 받아서 넘겨주는 방법
ex) 모션빌더에서 모션을 실행하기, wCK Programmer에서 wCK의 파라미터 설정하기
여기서 2번의 방법이 바로 PC 제어 모드입니다.
모션빌더, 자가 진단 도구와 같은 프로그램에서는 자동으로 PC 제어 모드를 사용합니다.
수동으로 PC 제어 모드를 사용하기 위해서는 컨트롤 박스의 PF2 버튼을 누른 상태에서 전원을 켜서
PF1 파랑 LED와 PF2 주황 LED가 동시에 켜지도록 하면 됩니다. |
|
|
|
|
|
